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更新第二个短半轴长度，最后形成不包含障碍物的最大椭球体3如何找碰撞接触点和形成凸多面体根据\left\\mathrmp=\mathrmE\bar\mathrm；RM的状态以更新自己的状态用到的TLA+操作符本次会用到一个新的TLA+类型记录Records，类似于大多数编